Проектирование схем технологических машин и манипуляторов / И. П. Филонов, П. П. Анципорович, В. К. Акулич. Ч. 10 : Моделирование геометрических, кинематических связей и динамика манипуляторов. — 1995. — 148, [1] с. - Филонов, И. П. (1939—2018) (1995)